Control en el espacio operacional teleoperado a través de RENATA - REDES rumbo y ruta de un robot paralelo Stewart Gough.

Yime Rodriguez, Eugenio

Publication:
Control en el espacio operacional teleoperado a través de RENATA - REDES rumbo y ruta de un robot paralelo Stewart Gough.

dc.contributor.author	Yime Rodriguez, Eugenio
dc.contributor.corporatename	Universidad del Atlántico (Colombia)	spa
dc.contributor.researchgroup	COL0005539 - Grupo de Investigacion en Automatizacion y Produccion
dc.contributor.researchgroup	COL0007229 - Grupo De Investigación En Automatización Y Robótica
dc.date.accessioned	2020-02-24T16:51:00Z
dc.date.accessioned	2020-12-17T21:50:03Z
dc.date.available	2020-02-24T16:51:00Z
dc.date.available	2020-12-17T21:50:03Z
dc.date.issued	2009
dc.description.abstract	El presente proyecto trata del control teleoperado en el espacio operacional del robot paralelo Stewart-Gough usando para ello la Red Nacional Académica de Tecnología Avanzada, RENATA, en específico las redes regionales RUTA y RUMBO. La red RUTA servirá de enlace para que la Universidad del Atlántico representada a través de los investigadores del Grupo de Investigación en Automatización y Robótica, GIAR, puedan acceder al simulador automotriz basado en la plataforma Stewart-Gough, perteneciente al grupo GIAP y que actualmente se encuentra ubicado en la Universidad de los Andes, el cual se deberá conectar a la red RUMBO. Si bien el control teleoperado en el espacio de la tarea de robots seriales es un tema que tiene bastante soporte científico, no es el caso de los robots paralelos, las principal razón es la mayor complejidad del modelamiento dinámico de los robots paralelos respecto a los seriales. Sin embargo, en el presente proyecto esto no es un inconveniente porque se utilizará el modelo dinámico desarrollado en [1], que tiene como ventaja principal el que puede ser utilizado tanto para el control en el espacio de la tarea del robot Stewart-Gough, como para el modelamiento dinámico directo o inverso del mismo robot. Los aportes científicos del presente proyecto se enmarcan en dos líneas de investigación afines entre si: el control en el espacio de la tarea y el control teleoperado, también en el espacio de la tarea, del robot Stewart-Gough. Respecto al robot paralelo que se quiere controlar, se utilizará uno que actualmente se encuentra en la Universidad de los Andes, sin embargo, para que el robot pueda ser empleado en el proyecto, se deberá cambiar la tarjeta de control de forma que sea posible controlarlo dinámicamente. La razón principal para proponer dicho cambio, es que el controlador actual solo permite control cinemático del robot haciendo imposible que se le envíe comandos de corriente a cada servomotor de forma simultánea e independiente, un requisito fundamental para el control dinámico. De igual forma, se requiere adecuar la infraestructura en la Universidad del Atlántico para que se pueda acceder de forma remota al robot Stewart-Gough desde el laboratorio de Robótica. El proyecto se dividirá en tres fases, la primera es la adecuación de la infraestructura actual para permitir el desarrollo del mismo, la segunda es el desarrollo del control en el espacio de la tarea del robot Stewart-Gough, y la última será el reajuste del control en el espacio de la tarea para lograr la teleoperación del robot. Se espera que al finalizar el proyecto se elaboren por lo menos dos artículos científicos los cuales se enviaran para consideración en revistas y congresos nacionales e internacionales.	spa
dc.format.extent	12 páginas.	spa
dc.identifier.instname	Colciencias	spa
dc.identifier.reponame	Repositorio Colciencias	spa
dc.identifier.repourl	http://colciencias.metabiblioteca.com.co	spa
dc.identifier.uri	https://colciencias.metadirectorio.org/handle/11146/37787
dc.language.iso	spa	spa
dc.relation.ispartofseries	Informe;
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess	spa
dc.rights.accessrights	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2	spa
dc.rights.creativecommons	https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/	spa
dc.subject.proposal	Control dinámico	spa
dc.subject.proposal	Control Teleoperado	spa
dc.subject.proposal	Robot Stewart-Gough	spa
dc.subject.proposal	Robots Paralelos	spa
dc.subject.proposal	Teleoperacion de Robots	spa
dc.title	Control en el espacio operacional teleoperado a través de RENATA - REDES rumbo y ruta de un robot paralelo Stewart Gough.	spa
dc.type	Informe de investigación	spa
dc.type.coar	http://purl.org/coar/resource_type/c_18ws	spa
dc.type.content	Text	spa
dc.type.driver	info:eu-repo/semantics/report	spa
dc.type.redcol	https://purl.org/redcol/resource_type/PID	spa
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/submittedVersion	spa
dc.type.version	http://purl.org/coar/version/c_71e4c1898caa6e32	spa
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/submittedVersion	spa
dcterms.audience	Estudiantes, Profesores, Comunidad científica colombiana, etc.	spa
dspace.entity.type	Publication
oaire.awardnumber	111648725697	spa
oaire.funderidentifier.colciencias	563-2009
oaire.fundername	Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnología e Innovación [CO] Colciencias	spa
oaire.objetives	El proyecto se ha dividido en un objetivo general y cinco objetivos específicos, que son: Controlar de forma remota en el espacio de la tarea un robot paralelo Stewart-Gough, utilizando para ello la red de comunicación RENATA y sus redes filiales RUTA y RUMBO.	spa