Publication: Desarrollo de un laboratorio virtual de control por visión para teleoperador robots en el espacio operacional.
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Date
2009
Authors
Yime Rodriguez, Eugenio
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Abstract
El objetivo de este proyecto es concebir e implementar un laboratorio de acceso remoto para teleoperar y controlar dos robots manipuladores de cinco grados de libertad cada uno, usando las redes RUTA, UNIRED y RENATA. El laboratorio remoto empleará una arquitectura cliente-servidor y estará constituido por un manipulador Mitsubishi Movesmaster perteneciente a la Universidad del Atlántico, un manipulador Gryphon perteneciente a la Universidad Pontificia Bolivariana (Bucaramanga) y un sistema de visión para el control y supervisión de los robots. La red RUTA será utilizada para conectar el robot Mitsubishi Movesmaster a la red RENATA de forma que el robot pueda ser controlado de forma remota, de igual forma, la red UNIRED será utilizada para conectar el robot Gryphon a la red RENATA, y permitir tambien que el robot sea controlado de forma remota. Por otro lado, se utilizarán cámaras IP que ayudarán a determinar la postura (posición y orientación) del efector final del robot en el espacio de la tarea y de esta forma cerrar el lazo de control y comandar de forma efectiva la teleoperación del robot.
El laboratorio virtual consistirá de dos conjuntos de herramientas software diseñadas durante la ejecución del proyecto. Una capa de software se ejecutará en un servidor local ubicado cerca del hardware a controlar (robot y cámaras), esta capa tendrá el fin de permitir la teleoperación del robot y de transmitir las imágenes capturadas por las cámaras. La segunda capa de software se ejecutará en el cliente remoto, el cual podrá ser cualquier computador conectado a RENATA, y tendrá por objetivo el de enviar las señales de los movimientos requeridos de los actuadores (posición, velocidad o corriente según el tipo de control a usarse) para obtener la postura deseada del efector final. También en el cliente se ejecutará el control de teleoperación del robot, el cual se encargará de controlar el robot remoto.
A través de este proyecto, y gracias a las redes de comunicación RUTA, UNIRED y RENATA se posibilita la cooperación académica e industrial en los campos de control visual y teleoperacion de robots manipuladores con otros grupos de investigación y empresas a nivel nacional e internacional. Ademas de fortalecer a los grupos de investigación participantes, la implementación de los laboratorios remotos permitirá a los estudiantes de pregrado y de posgrado de las dos Universidades una formación experimental en los campos de la Robótica de manipuladores aplicados a la automatización y control de calidad de procesos industriales. Adicionalmente, con el proyecto se pretende realizar la respectiva transferencia y apropiación de tecnología en nuestro país, por cuanto el control de robots manipuladores empleando sistemas de visión y las técnicas de teleoperación son herramientas útiles en diversas situaciones de tipo económico, industrial y social que actualmente vive Colombia: exigencias de calidad de productos en mercados internacionales dados los nuevos tratados de libre comercio, la modernización en los procesos industriales que actualmente son en gran mayoría procesos de manufactura, así como en aquellas situaciones donde pueda estar comprometida la integridad del ser humano (campos minados, ambientes tóxicos, entre otros).